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细长的仿生手臂探入作物间上下摆动，3D视觉扫描着周围环境。目标锁定，机械臂停留在一株作物前，触手末端的压电绒毛轻触花蕊，感知花粉黏度，机器内部算法飞速滚动。突然，振荡器高频振动，花粉随之雾化，精准吸附在相邻花朵的柱头上，一次授粉完成。开启自主导航、躲避障碍物，机器人移动到下一株作物前，重复相同操作……这一套感知、认知、决策、执行的闭环操作，系统集成3D视觉感知、自主导航、云端协同决策、AI深度学习等多学科前沿技术。

回溯课题初期，2021年，光明集团的一项联合研究示范订单，让团队注意到农业机器人领域。“我们发现农业场景下精准自动作业是大难题宁荣荣脚上的袜子叫什么，农业领域有大量空白与问题亟待解决。”复旦大学信息科学与工程学院电子工程系副教授、机器人实验室负责人商慧亮介绍，赛道相对空旷，与之相伴的是多变的农业场景下的难题，采摘、授粉、打叶、去除害虫……这些动作对人而言轻而易举，对机器人却很难。

如何精准识别、定位被叶子遮住的果实？机械臂如何绕开盘根错节的藤蔓？都需要光学、传感、机械、算法等领域专家协同解题。商慧亮选择用系统性思维来搞研发、带团队。项目早期，团队结合复旦的学科优势，在校内广发“英雄帖”，邀请光学、算法领域专家，攻克果实遮挡难题，汇聚材料、力学、自动控制专家的力量制造仿真柔性机械臂。